// gestion du servo #include Servo myservo; // création de l'objet myservo int pin_servo = 3; // Pin sur lequel est branché le servo int pos = 0; // variable permettant de conserver la position du servo int angle_initial = 0; //angle initial int angle_final = 100; //angle final int increment = 10; //incrément entre chaque position int increment2 = 20; //incrément entre chaque position bool angle_actuel = false;//Envoi sur le port série la position courante du servomoteur // MPU-6050 Short Example Sketch // By Arduino User JohnChi // August 17, 2014 // Public Domain #include const int MPU_addr=0x68; // I2C address of the MPU-6050 int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ; void setup(){ Wire.begin(); Wire.beginTransmission(MPU_addr); Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register Wire.write(0); // set to zero (wakes up the MPU-6050) Wire.endTransmission(true); Serial.begin(9600); while(!Serial){;} myservo.attach(pin_servo); // attache le servo au pin spécifié sur l'objet myservo } void loop(){ Wire.beginTransmission(MPU_addr); Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H) Wire.endTransmission(false); Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true); // request a total of 14 registers AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L) AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L) AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L) Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L) GyX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L) GyY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L) GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L) Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX); Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY); Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ); Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53); //equation for temperature in degrees C from datasheet Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX); Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY); Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ); delay(333); if (AcX<300) { // enfonce la pedale for (pos = angle_final; pos >= angle_initial; pos -= increment) { // Fait le chemin inverse myservo.write(pos); delay(30); //if (angle_actuel) { // Serial.println(myservo.read()); //} } delay(500); } if (AcX>300) { // releve la pedale for (pos = angle_initial; pos <= angle_final; pos += increment2) { // Déplace le servo de 0 à 180 degréespar pas de 1 degrée myservo.write(pos); // Demande au servo de se déplacer à cette position angulaire delay(30); // Attend 30ms entre chaque changement de position //if (angle_actuel) { // Serial.println(myservo.read()); //} } } }